Как стать автором
Обновить

Модификация автопилота роботакси для движения по изолированным полосам

Уровень сложностиСредний
Время на прочтение3 мин
Количество просмотров876
Всего голосов 4: ↑0 и ↓4-4
Комментарии12

Комментарии 12

выполняя команды сервера, а не команды водителя или обычные правила дорожного движения. В экстренных ситуациях пассажиры могут отправлять запросы на сервер.

А если сервер зависнет? Интернет пропадет? Окажешься в неуправляемой гоночной консервной банке...

В общем случае скорее всего предусматривается некий safety режим, который начнет плавно останавливать машину в полосе. Но здесь аж ускорение с джерком на сервере планируется, так что не поможет)

Да, вы правы насчет safety режима. В этом режиме автопилот принимает на себя все функции сервера, осуществляет плавную деградацию и безопасный останов.

Что касается ускорения с рывком (джерком), то их планируют обе системы - и сервер, и автопилот: сервер - для планирования загруженности полос, а автопилот - для непосредственного управления движением роботакси. При отказе сервера или связи с ним автопилот плавно и безопасно остановит роботакси с соблюдением ограничений по ускорению и рывку.

Связь автопилота с сервером осуществляется, разумеется, не по интернету.

И какой гарантированный(!) на 99.9999% пинг до сервера вы предполагаете? И как это соотносится с желаемыми в статье несколькими метрами до впереди идущей машины на "максимально возможных скоростях свыше 200 кмч"? Это вам так, на подумать)

Поддержание дистанции осуществляется автопилотом, который не зависит от связи с сервером.

У вас по тексту не очевидно разделение функционала между сервером и автопилотом в машине, стоит уточнить.

Но на текущий момент даже "локальный" автопилот не обеспечит безопасное движение с дистанцией в несколько метров на скорости 200+. Потому что у вас(по грубой оценке) всего 5 м / 56 м/с = 90 мс максимум на всё.

У вас по тексту не очевидно разделение функционала между сервером и автопилотом в машине, стоит уточнить.

Да, это так. Но это уже за пределами данной статьи.

Но на текущий момент даже "локальный" автопилот не обеспечит безопасное движение с дистанцией в несколько метров на скорости 200+. Потому что у вас(по грубой оценке) всего 5 м / 56 м/с = 90 мс максимум на всё.

Автопилот обеспечит безопасное движение. Вы исходите из нынешней практики автомобильного движения, когда никогда не знаешь, что внезапно взбредет в голову водителю впереди. Если основываться на этом, то придется делать огромные дистанции между транспортными средствами. У меня же подход иной - движение должно быть согласованным. Во-первых, транспортное средство впереди должно руководствоваться требованиями к максимальным ускорению и рывку. Во-вторых, все намерения транспортного средства впереди должны быть известны заранее (аналог - сигналы поворотника) и заложены в алгоритм движения.

Что ж... Рекомендую ознакомиться с характерными временами работы беспилотных пайплайнов, узнать о времени реакции железа на управляющие команды, а также заглянуть немного в functional safety. Ну и не забыть, что кинетическая энергия, а с ней и тяжесть последствий, растет пропорционально квадрату скорости

С учётом выделенных полос для всяких разных транспортных средств, уже необходимо прилегающие дома сносить, и пускать отдельный транспорт с одной стороны дороги до другой для пешеходов.

Не предлагается делать изолированные полосы для автономных транспортных средств на обычных городских улицах. Речь идет только о некоторых магистралях и эстакадах. Изолированные полосы имеют огромную провозную способность (как у метро) из-за высокой скорости, коротких дистанций между транспортными средствами и безостановочного движения без пробок. Поэтому понадобится очень мало изолированных полос.

А смысл? На автомагистралях меньше всего у автоматов проблем, поток едет и едет, ни перекрёстков, ни пешеходов, ни велосипедистов. Есть полосы разгона-торможения.

Самая большая проблема всегда будет последняя миля в городе, где все сложности одновременно.

Во-первых, и на автомагистралях бывают ужасные пробки (например, на Третьем Транспортном Кольце в Москве).
Во-вторых, скорость и пропускная способность изолированных линий многократно больше.

Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий

Публикации